翼辉 QGroundControl

# 翼辉 QGroundControlQGroundControlopen in new window 是专业的无人机地面站软件，提供完整的飞行控制和任务规划。

翼辉信息在 QGroundControl 的基础上，进行了深度的定制开发，添加了众多功能。下面将主要介绍翼辉信息定制开发的扩展功能的使用方法，QGroundControl 的标准功能请参考 QGroundControl 用户手册open in new window ，为与标准 QGroundControl 进行区分，翼辉信息定制开发的 QGroundControl 简称 翼辉 QGC。

# 翼辉 QGC 下载并安装👉翼辉 QGC 下载链接open in new window

翼辉 QGC 支持 Windows、Linux、macOS 平台，根据您的 PC 操作系统下载对应的安装包并完成安装，下载和安装过程略：

# 本地与远程连接飞行管理单元翼辉 QGC 本地与远程连接飞行管理单元请参见以下链接：

本地连接飞行管理单元

远程连接飞行管理单元

# 远程连接主计算机系统 RTSP 视频流翼辉 QGC 远程连接主计算机系统 RTSP 视频流请参见以下链接：

远程连接主计算机系统 RTSP 视频流

# 地图配置可通过 “应用程序设置” -> “常规” -> “其它设置” 中修改 “地图提供商”：

注意：“地图类型” 一般选择 "Satellite” 卫星地图。# 高程地图配置翼辉 QGC 在官方 QGC 的基础上加入了翼辉高程数据的支持，可通过 “应用程序设置” -> “常规” -> “其它设置” 中修改 “高程地图提供商” 为 “Acoinfo”，并且将 “高程地图 URL” 修改为 https://www.acoinfo.com/uav/：

# 固定翼自动滑行支持目前, 绝大多数自动驾驶仪仅支持无人机从起飞到降落过程的自动驾驶功能，大型固定翼无人机从停机坪滑出至跑道起飞保持位置，以及固定翼无人机跑道降落后滑入到停机坪位置，均需要人工或牵引车协助，跑道利用率低，当无人机班次密集时难以应对。DEEP UAV Pilot 支持全功能固定翼无人机全自动滑出滑入功能，飞机可根据设置的地面航路点自动从停机坪滑行至起飞保持位置，以及飞机降落后，自动通过联络道脱离跑道并自动滑行至停机坪，大幅提高机场跑道利用率。

# 航路点类型判断原则DEEP UAV Pilot 的航路点类型有以下的判断原则：

如果任务列表中存在起飞项，则起飞节点之前的 Waypoint 类型任务项皆为地面滑出 Taxiing Out 航路点。如果任务列表中存在降落项，则降落节点之后的 Waypoint 类型任务项皆为地面滑入 Taxiing In 航路点。如果任务列表中不存在起飞项，也不存在降落项，同时所有 Waypoint 类型任务项坐标类型都为 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT 或 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT 且 altitude 参数都为 0 则所有航路点皆为地面滑行航路点。其他情况皆非地面滑行航路点。起飞节点之前和降落节点之后只能加地面滑行航路点或者速度控制，不能有任何其他的项目。第一个地面滑入航路点的滑行速度不继承最后一个地面滑出航路点的滑行速度。# QGC 使用地面滑行航路点翼辉 QGC 在官方 QGC 的飞行计划的基础上加入了地面滑行航路点编辑支持， 可通过 “应用程序设置” -> “常规” -> “计划视图”，勾选 “固定翼自动滑行航点” 以支持在 “计划视图” 中使用地面滑行航路点和配置默认的自动滑行速度。

在 QGC 的飞行计划视图里，先创建航点，再创建起飞任务项，之前的航点将自动变为地面滑出 Taxiing Out 航路点，在起飞任务项之后再创建航点，将是飞行航点，再创建降落任务项，在降落任务项之后再创建航点，将是地面滑入 Taxiing In 航路点：

注意：翼辉 QGC 修改了官方 QGC 的航路点和航线的颜色以更好地区分飞行航线和滑入滑出路线，其中：天蓝色为飞行航路点和航线，紫色为地面滑出航路点和路线，橙色为地面滑入航路点和路线，红色为地形碰撞。

# 起飞前确认DEEP UAV Pilot 在自动滑出至跑道起飞最后一个滑行航点时，会将飞行航向自动对准跑道，同时保持 RWTO_RAMP_BRK 刹车状态，如果此滑行点 MISSION_ITEM 或者 MISSION_ITEM_INT 参数 autocontinue 为 true，则飞机将自动进入跑道起飞程序，如果 autocontinue 为 false 则此时飞机将静止等待最后的起飞确认，此时可使用 DEEP UAV Pilot 主计算机 telem 微服务 /mission/start 接口或者 /mission/current 将参数指定为起飞任务项，也可以使用 MAV_CMD_MISSION_START 与 MISSION_SET_CURRENT MAVLink 指令通知 DEEP UAV Pilot 进入跑道起飞程序。

用户可以在 翼辉 QGC 上配置每一个任务项的 autocontinue 自动继续属性。

# 引导命令自定义操作翼辉 QGC 在官方 QGC 的飞行视图的引导命令的自定义操作（MAVLink 命令）的基础上，加入了 VSOA RPC CALL 命令的支持。

可通过 “应用程序设置” -> “常规” -> “飞行视图”，勾选 “启用自定义操作” 以支持自定义操作，并且 “自定义操作定义” 文件选择框中选择您的自定义操作配置文件。

# 自定义操作配置文件官方 QGC 的自定义操作配置文件语法请参考 👉自定义操作open in new window。

其中，翼辉 QGC 添加的 VSOA RPC CALL 命令语法如下：

字段描述类型必填description描述信息（如果没有，即使用 label）字符串否label动作标签字符串是vcxVSOA vcx 工具路径字符串是methodRPC CALL 方法（get 或 put）字符串是urlVSOA URL字符串是paramRPC CALL 参数字符串（一般为 json 字符串）否passwdVSOA 服务器密码字符串否以下是一个对 DEEP UAV Pilot 内建的 歼灭者微服务 和 投掷管理微服务 的接口进行 RPC CALL 的自定义操作配置文件示例：

{

"version": 1,

"fileType": "CustomActions",

"actions":

[

{

"label": "锁定",

"description": "锁定目标",

"vcx": "D:/dup-simulator-broker/vcx.exe",

"method": "set",

"url": "vsoa://192.168.128.5:3507/lock",

"param": "{\"unlock\":false}"

},

{

"label": "自动攻击",

"description": "自动攻击 AI 识别的目标",

"vcx": "D:/dup-simulator-broker/vcx.exe",

"method": "set",

"url": "vsoa://192.168.128.5:3507/attack",

"param": "{\"mode\":\"suicide\",\"type\":\"auto\"}"

},

{

"label": "半自动攻击",

"description": "头盔瞄准半自动攻击",

"vcx": "D:/dup-simulator-broker/vcx.exe",

"method": "set",

"url": "vsoa://192.168.128.5:3507/attack",

"param": "{\"mode\":\"suicide\",\"type\":\"semi\"}"

},

{

"label": "停止",

"description": "停止打击",

"vcx": "D:/dup-simulator-broker/vcx.exe",

"method": "set",

"url": "vsoa://192.168.128.5:3507/stop",

"param": "{\"center\":true}"

},

{

"label": "下一个",

"description": "下一个挂架",

"vcx": "D:/dup-simulator-broker/vcx.exe",

"method": "set",

"url": "vsoa://192.168.128.5:3506/next",

"param": "{\"actuator\":1}"

},

{

"label": "投放",

"description": "投放投掷物",

"vcx": "D:/dup-simulator-broker/vcx.exe",

"method": "set",

"url": "vsoa://192.168.128.5:3506/drop"

}

]

}

注意：各平台的 vcx 可以在 翼辉 Armory 制品仓库中下载open in new window，上面的自定义操作配置文件示例中的 vcx 字段应根据 vcx 可执行程序的存放路径来填写。

启用自定义操作并完成自定义操作定义文件配置后，在 QGC 的飞行视图，点击 “执行” 按钮，将显示 “选择操作” 悬浮对话框，点击里面的按钮即可执行对应的动作。

# 固定翼 VTOL 飞行计划关于固定翼无人机的四种模式的介绍，请观看以下视频：

🎞️固定翼四种模式介绍视频open in new window

关于如何使用 翼辉 QGC 地面站软件对固定翼与 VTOL（垂直起降、固定翼巡航）无人机实现按飞行计划飞行，请观看以下视频：

🎞️固定翼 与 VTOL 飞行计划介绍视频open in new window

# 头盔瞄具相关微服务DEEP UAV PILOT 的 云台万向节管理服务 和 “歼灭者”服务 支持头盔瞄具实现头盔瞄准：

云台万向节管理服务 使用头盔瞄准时，云台自稳算法可使云台与头盔保持稳定，不受机体姿态变化的影响，同时对于头盔俯仰与偏转不受机体滚转姿态影响，操作员负担小，眩晕概率低，轻松惬意。“歼灭者”服务 在 半自动 攻击模式下用户可通过头盔瞄准进行目标跟踪，飞行器将自动飞行到目标进行攻击。关于上述微服务的应用，可观看以下视频：

🎞️摄像头、云台、头盔联动介绍视频open in new window

🎞️头盔瞄准与半自动打击介绍视频open in new window

# 头盔瞄具翼辉 QGC 支持普通的无人机飞行眼镜加装 IMU 模块实现头盔瞄具。

注意：无人机飞行眼镜需要与图传搭配使用，无人机飞行眼镜选型应先了解 DEEP UAV PILOT 的视频输出接口，最佳匹配以达到最佳显示、传输效果。无人机飞行眼镜 IMU 模块目前支持 辰翼电子科技的 IM948open in new window，其它无人机飞行眼镜 IMU 模块请 联系我们商务open in new window。IM948 蓝牙串口透传模块open in new window# 无人机飞行眼镜安装 IMU 模块为达到最佳效果，IMU 模块应安装在无人机飞行眼镜的俯视平面中心位置，同时应该将 IMU 模块的 Y 轴与无人机飞行眼镜的向前方向平行且对齐。建议 PC 使用蓝牙串口透传模块连接 IMU 模块。

# 连接无人机飞行眼镜 IMU 模块PC 接入蓝牙串口透传模块。

IMU 模块上电，并完成与蓝牙串口透传模块配对。

在 PC 打开 翼辉 QGC。

单击 翼辉 QGC 左上角的，在弹出的菜单中选择 Application Settings。

单击常规。

在 VR 眼镜 IMU 分组中，完成设备类型和串口的选择：

最后单击 Back 回到主页面。

# 开启头盔瞄具功能单击主界面菜单栏头盔瞄具的图标，即可以启用头盔瞄具功能。

启动成功后，头盔瞄具的图标会变为绿色 。

此时，便可以戴上无人机飞行眼镜，即可进行头盔瞄准。

再次单击头盔瞄具的图标，即可关闭头盔瞄具功能，同时头盔瞄具的图标会变为白色。

# 半自动打击实现参考 歼灭者微服务接口 介绍，得到以下信息：

歼灭者微服务的端口为 3507。/helmet_aiming 接口可使能头盔瞄具。/attack 接口可进行头盔瞄准半自动攻击。/stop 接口可停止攻击。用户可以使用 vMessengeropen in new window 添加相关的接口调用后实现对歼灭者微服务的控制，或基于上述信息使用 VSOAopen in new window 开发自己的控制程序，下面将简述 vMessenger 增加半自动打击相关接口调用的方法。

👉vMessenger 下载链接open in new window

# /helmet_aiming 接口URL 为：

vsoa://{{DUP_HOST}}:3507/helmet_aiming

方法为：SET

请求参数为：

{

"enable": true

}

注意：DUP_HOST 为 DEEP UAV PILOT 的 IP 地址，vMessenger 支持环境变量，故建议在 vMessenger 中添加环境变量 DUP_HOST 为 DEEP UAV PILOT 的 IP 地址。

# /attack 接口URL 为：

vsoa://{{DUP_HOST}}:3507/attack

方法为：SET

请求参数为：

{

"mode": "suicide",

"type": "semi"

}

# /stop 接口URL 为：

vsoa://{{DUP_HOST}}:3507/stop

方法为：SET

请求参数为：

{

"center": true

}